トヨタ自動車は、『エスティマT』と『エスティマL』に特別仕様車「アエラス“G-エディション”」を設定し、同日から発売した。
今回の特別仕様車は「アエラス」をベースに、外板色にベージュメタリック、グレーメタリック、ブラック、ホワイトパールマイカの4色を設定したほか、専用色（グリーン）のヘッドランプエクステンションとフロントフォグランプリフレクターを採用、上級グレード「G」用のアルミホイール、専用サイドエンブレムの採用で、魅力的な外観に仕上げた。
また、内装色をアイボリーとするとともに、本革巻き＆木目調の4本スポークステアリングホイールとシフトレバー、木目調のパワーウインドウスイッチベース（フロントドア）、プッシュ式フロントコントロールパネルとサイドテーブル（7人乗り）など、こちらも「G」の装備を採用し、高級感を演出した。
デュアルパワースライドドア（リモコン付）、クルーズコントロール、運転席・助手席バニティミラー＆照明付サンバイザー、ワイヤレスドアロックリモートコントロール（メインキー2本）など便利な装備を採用した。
価格は2.4リットルのFFが278万円。
