新型RAV4のスタイリングは、すでにおなじみの現行のスタイリング要素を引き継ぐが、より丸くなると同時にメリハリのある力強いものになった。前後のバンパーはオフローダーの雰囲気が強い部分、またグリルやヘッドライトは新型RAV4としての個性を強く主張する部分だ。
室内空間はヘッドルーム、ショルダールーム、レッグルームとほぼ全部方向に広くなっている。これはホイールベースをのばしたため。3ドア、5ドアとも80mm延長してそれぞれ2280mm、2490mmとなった。全長は3ドアが3850mm（+145mm）、5ドアが4245mm（+265mm）と大きくなったが、まだコンパクトカーの部類だ。全幅は3ドア、5ドアとも1735mmで、日本の5ナンバー枠を超えた。
インテリアでは、リアシートの前後スライド、折り畳み、取り外しが可能になったことが特徴。現代の多用途レジャーカーとして当然の装備だ。
