新型『イプサム』のエンジンは、『エスティマ』や『クルーガーV』、『ハリアー』などに設定されているものと同じ2.4リットル「2AZ-FE」型である。
イプサムに搭載するにあたっての変更点について、エンジン担当の上野一徳さん（トヨタ自動車第4開発センター）は「基本的にはほとんど同じものですが、新しいシャシに載せるため、エンジンマウントの位置を変更しています」とのこと。
また燃費対策に関しては、「フリクションの低減のために、バルブリフターにモリブデンコーティングをしました。また、アイドリング時の回転数を575rpmに抑えて燃費低減を図っています」とのことだ。
10・15モード燃費は12km/リットルとなかなかいい数字で、同社のクルーガーVを1.4km/リットル上回っている。実用燃費に関して上野さんは「クルーガーVよりは良いと思いますよ。またライバル車となるホンダ『オデッセイ』、日産『プレサージュ』、三菱『シャリオグランディス』を上回る自信はあります」と胸を張る。
