さらに、以下のような状況では、前後のモーターを活用してエネルギーの回生を行う。
減速時：フロントモーターとリアモーターが発電機となって走行エネルギーを電力に変え、バッテリーを充電する。さらに制動時には、ブレーキペダルの踏み込み量に応じた回生制動となるようにフロントモーターとリアモーターの発電量を制御する。重量車は走行エネルギーが大きく、それを4輪で回生することが低燃費のために必須である。
滑り易い路面：エンジンとリアモーターによる4WDとなる。つまり、プロペラシャフトが不要の4WDだ。エンジンの駆動力が前輪の摩擦力を上回る場合、余分な動力でフロントモーターを駆動して発電し、その電力をリアモーターに供給する。
以上のように、エスティマのTHS-Cは『プリウス』のTHSと異なるハイブリッドシステムだ。THS-Cでは、CVT/動力切替機構/リアモーター/スターター兼発電機などが追加されている。
エスティマ・ハイブリッドは、FFのベース車(4気筒モデル)より200kg以上重いが、燃費は2倍以上良い。最後に、THS-Cの「C」は、CVTの「C」である。
