小泉巖チーフデザイナーによれば『アテンザ』のデザイン開発は98年に始まった。「『カペラ』後継ではなく、世界一のC/Dセグメント・カーをデザインしよう、と。日本と世界各地のスタジオで初期案いくつかが提案されましが、コンペというよりコラボレーションです」。
アテンザはマツダの新しいデザイン哲学“エモーション・イン・モーション”に基づいてデザインされた。直訳すれば“動きの中の情感”。これを小泉チーフデザイナーは「五感に訴える動き」と説明する。
「リズム、スピード、テンション、連続性などがデザイン開発作業においてのキーワードでした。ショルダーを明確にし（緊張感）、車体のコーナーを丸めて視覚的重心をホイールベースの中に置き（運動性能の良さ）、要素を連続（スピード感）させました」。
