トヨタ自動車は、『エスティマ』を一部改良するとともに、特別仕様車を設定して27日から発売した。今回の一部改良では、2.4リットル車の排出ガスをクリーン化して、国土交通省の2005年基準排出ガス規制75％低減レベルを達成、環境性能を高めた。
また、今回同時に特別仕様車「アエラス“プレミアム”」を設定した。アエラスをベースに、外板色に専用色のシルバーメタリックを設定したほか、専用色（グリーン）のヘッドランプエクステンションとフロントフォグランプリフレクター、専用アルミホイール（ハイグロス塗装）や専用サイドエンブレムを採用した。
内装では、専用グラデーションオプティトロンメーター、フロントスポーツシート、専用シート表皮、本革巻き＆黒木目調4本スポークステアリングホイールを採用したほか、デュアルパワースライドドア、クルーズコントロールなど、便利な装備の充実を図った。
さらに、G-BOOK対応のDVDボイスナビゲーション付ワイドマルチAVステーションにブラインドコーナーモニターと音声ガイダンス機能付カラーバックガイドモニターをセットで装備した「アエラス“プレミアムナビスペシャル”」も設定した。
価格はアエラス“プレミアムナビエディション”の3.0リットルが348万6000円。
