2014年10月29日、ノア/ヴォクシーをベースとしながら”プレミアム”をコンセプトに登場したのが『エスクァイア』だ。
特徴的なフロントマスクは、フードモール、ヘッドランプ、グリルサイドメッキモールまでを一体的に見せ、アンダーグリルまで伸びる「T字」のデザインを採用。サイズ以上のワイド感、高級感を演出した。サイドはウインドウ下のベルトモールとドアハンドルをメッキ過飾したほか、バックドアにもシルバーのガーニッシュを加えてプレミアム感を演出している。
インテリアでは、インストルメントパネルからドアトリムへと続く合成皮革、ステアリングとシフトノブの黒木目調加飾、エアコンスイッチをピアノブラック塗装とするなど質感にこだわっている。
エスクァイアはガソリン車とハイブリッド車をラインアップ。ガソリン車は、最高出力152psの2.0リットルエンジンを搭載し、燃費は2WDモデルで16.0km/リットル（JC08モード）を達成。ハイブリッド車はトータル出力136psの1.8リットルハイブリッドエンジンを搭載し、23.8km/リットル（JC08モード）を達成した。価格は、ガソリン車の2WD・8人乗りが259万2000円から、ハイブリッド車は2WD・7人乗りのみの設定で304万3543円からとなっている（すべて税込み）。
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