ホンダは3月4日、国土交通省よりレベル3の「自動運行装置」として初めて型式認定を受けた「Honda SENSING Elite（ホンダセンシング・エリート）」搭載の新型『レジェンド』を発表した。レベル3の「自動運行装置」についてどういったものなのかを解説したい。
自動運転レベル3を実現した「トラフィックジャムパイロット」
ホンダはこれまで先進安全運転支援機能として、「ホンダセンシング」を軽自動車も含む幅広い車種に搭載してきた。新型レジェンドに搭載された「ホンダセンシング・エリート」は、“エリート（精鋭・優れた）”との意味の通り、新型レジェンド向けに開発された次世代の先進安全運転支援機能と言っていい。
中でも注目なのが、国土交通省が初めて型式認定をした自動運転レベル3の自動運行装置「トラフィックジャムパイロット（渋滞運転機能）」だ。レベル3は限定領域での自動運転を指しており、これにより作動中はシステムがドライバーの代わりに運転操作を行うこととなる。
では、その具体的な動作を説明しよう。ハンズオフで高速道路本線上を走行中、渋滞に遭遇して30km/hまで速度が落ちると自動的にシステムが作動。ここからレベル3の自動運転の領域となり、停止や発進を自動的に行うようになる。この時、ドライバーはダッシュボード内のディスプレイでDVDなどの動画を視聴でき、ナビ操作も可能となる。
そして渋滞が解消して速度域が50km/hを超えるとトラフィックジャムパイロットは終了し、システムから運転を引き継ぐように促される。その後は車線維持支援システム（LKAS）を伴ったアダプティブ・クルーズコントロール（ACC）へと引き継がれていく。
この自動運転を実現するにあたってはいくつかの条件が設定されている。まず、自車両が高速道路の本線上にいて現在位置が正確に分かる状態にあり、前後に車両が走行していること。その上で強い雨や雪などによる悪天候でないことや、濃霧や強い逆光など著しく視界が悪くないことが求められる。これは道路上の白線を認識できる必要性があるからだ。
このセンシングには多くのセンサーが使われる。フロントウインドウの上部にはカメラを2個、ミリ波レーダーはフロントに3個、リア側に左右2個を搭載。ライダーはフロントに2個、リア側に3個を搭載した。車両制御中は3次元高精度マップや全地球衛星システム（GNSS）の情報を用いて、自車位置や道路状況を正確に把握。搭載された多数のセンサーで周囲360°をセンシングしている。
また、車内の赤外線機能付きモニタリングカメラでドライバーの状態を見守っており、こうした様々な情報を元にメインECUが認知・予測・判断し、アクセルやブレーキ、ステアリングの高度に制御して自動雨天レベル3の運転操作を支援することになっている。
「プロパイロット2.0」や「アイサイトX」とは何が違う？
ではレベル2でもハンズオフ運転を可能にした、たとえば日産『スカイライン』の「プロパイロット2.0」や、スバル『レヴォーグ』の「アイサイトX」と何が違うのだろうか。それは“運転の主体”がどこにあるか、ということだ。
国土交通省は自動運転の定義付けを、その到達レベルに応じた5段階に分けている。その中で超えなければならないハードルとして存在してきたのが「レベル2」と「レベル3」の境界だ。レベル2以下はあくまで“運転支援”であって、運転の主体はドライバーにある。そのため走行中は常に前方を見ていなければならず、これはハンズオフ走行中でも変わらない。
一方でレベル3になると“条件付き自動運転（限定領域）”となり、運転の主体はシステム側へと移る。このカテゴリーである新型レジェンドのトラフィックジャムパイロットは、高速道路など自動車専用道路で渋滞時という条件下において、運転操作をドライバーに代わって行う。そのため、ドライバーは前方を見ていなくても構わない。これが走行中であっても動画視聴やナビ操作が可能となる理由だ。
ではこのレベル3で走行中、ドライバーはどこまでの行為が許されるのだろうか。車内のディスプレイを介した動画の視聴やナビ操作は当然ながらOK。運転が引き継げる状態ならスマホを操作しても問題はなさそうだ。一方で、睡眠は直ちに引き継げる可能性は低いためNG。また、容器を持って食べる食事も運転を求められた際に対応できそうになく、ダメとなる可能性が高い。
これについてホンダは、「推奨はダッシュボード内のディスプレイに表示される動画やナビゲーションの操作」だという。なぜなら、トラフィックジャムパイロットが終了する際のメッセージがディスプレイ内に表示される仕組みとなっており、視聴や操作に夢中になっていても直ちに運転の引き継ぐことがしやすいからだ。
「緊急時停車支援機能」や「高度車線変更支援」にも対応
そして、このトラフィックジャムパイロットを活用して実現した機能が「緊急時停車支援機能」だ。これは度重なる警告に対してドライバーがシステムからの要求に応じなかった場合に、不慮の事態を想定して道路の左側に自動停止させるというものだ。
この停止に至るまでの過程は、まずメーター内やディスプレイなどにステアリングを持って運転操作をする案内がアラームと共に表示され、それでも運転操作がない場合は警告が赤色の切り替わり、同時にシートベルトが軽く締め付けるようになる。これでもドライバーが応じない場合に自動停止へと向かうのだ。
このトラフィックジャムパイロットは安全に寄与することを目的に開発が進められた。そのために、もっとも重視されたのは安全性・信頼性だ。ホンダはリアルワールドでのシチュエーションを想定できる専用シミュレーターを使用。全国の道路約130万kmをリアル走行し、そのデータをシミュレーションに反映させて検証を重ね、約1000万通りものシーンを再現して検証を重ねて来たという。その経験を元に、不慮の事象に対しても十分な冗長性を持って対応できるようにしているのだ。
ホンダセンシング・エリートには、ほかにも優れた運転支援技術が搭載されている。一つが車線内での運転支援機能として高速道路や自動車専用道路でのハンズオフ機能の搭載だ。この機能が動作中はドライバーが周囲の安全を確認してウインカー操作をすると、システムが車線変更に伴う運転支援を行うことが可能となる。
さらに、ハンズオフ機能付き車線内運転支援機能で走行中、高度車線変更支援スイッチをONにすると、前方に車速の遅い先行車を検知するとシステムが状況を判断し、ドライバーに告知した上で追い越しや車線復帰の支援も可能となっている。
これまでパーソナルカーにおいて、これまでの運転支援から自動運転領域にまで踏み込んだ市販車は新型レジェンドが初。様々な条件がある中でレベル3へとその第一歩を踏み出した意義は大きい。今後は普及の裾野をどうやって広げていくかに掛かっている。近い将来、自動運転車によって交通事故の発生がさらに低減されていくことを期待したい。
