現行RAV4はSUVの乗り心地とハンドリングの在り方を変えた（というより、SUVの新カテゴリーだったわけだが）。その性能は新型でさらに磨きがかかった。4輪ともインディペンデント・サスペンション、リアにはコーナリング性能向上のためにアンチロールバーが追加された。
フロント・サスペンションはLアーム付きマクファーソン、リアのトレーリングアーム+ダブルウィッシュボーンも継続。ブレーキは前輪がディスク、後輪は3ドアがドラム、5ドアがディスクになる。また5ドアではブレーキ力配分を電子制御するABSが標準設定になる。ステアリングはラック&ピニオン、ロックtoロックは2.933回転。
風切り音やドラッグなどの空力特性は乗用車並みに改善されたという。安全装備には、運転席+助手席のエアバッグ、プリテンシュナー+フォースリミッター付きシートベルト、サイドインパクト・ビームが含まれる。さらに前席にはトヨタのWIL（むち打ち傷害低減）シートが装備される。後席にも3点式シートベルトが装備されるが、一部の市場では2点式になる。
