トヨタはASVを開発するにあたり、「事故低減に効果があり、近い将来に実現可能な予防安全システム」に重点を置いてきた。
「最終責任はドライバーにある」ということを最低条件に、ブレーキ操作を促す警報装置をベースとし、操作が遅れたとき、あるいは不足していたときに、コンピューターがそれを補助して必要な減速度を確保する“高機能ブレーキアシスト”や、ドライバーが精神的なパニックに陥って操作を忘れた際に対応する“介入ブレーキシステム”を開発して実験を進めてきた。第2期ASVで力を入れてきたのは、走行支援道路システム（AHS）からの情報を基に作動する“前方障害物衝突防止支援システム”だ。
これはドライバーのヒューマンエラーが原因で発生する前方障害物との衝突回避や、衝突被害軽減を行うというもの。ミリ波レーダーとCCDカメラで自車の走行するレーンの障害物を検知し、前方に障害物を発見した場合、警報で注意を喚起してブレーキ操作を促すとともに、制動力が足りなかったり、発見が遅れた場合などには介入ブレーキシステムを作動させる。
実験レベルでは計画通りに介入ブレーキが作動し、前方の障害物との衝突回避や被害軽減が可能であることは実証された。しかし、検知システムの性能や信頼性には多少の改善の余地があり、路上駐車などの障害物が多い実交通場面での誤報・誤作動を出さないようにするという柔軟さも必要。また、介入ブレーキに対する社会的なコンセンサスは得られておらず、装着車と非装着車が混じる環境では、ブレーキ動作によって二次被害を引き起こす可能性もあり、路側システムの普及と合わせて導入されるのが好ましい。
