トヨタ自動車は、大型ミニバン『アルファード』および『ヴェルファイア』を一部改良、スマートフォンアプリを操作できるディスプレイオーディオ（DA）を標準装備し、2020年1月6日に発売する。
今回の一部改良では、新型『カローラ』や『カムリ』同様、9インチDAおよび車載通信機（DCM）を標準装備。スマートフォンと機能を連携するとともに、全ユーザーにコネクティッドサービスを提供する。具体的には、スマートデバイスリンク（SDL）対応のTCナビアプリや、音楽・ラジオアプリなどをDA上で操作可能とし、LINEカーナビでは、音声認識で目的地設定やLINEのメッセージ送受信、音楽再生などができる。また、Apple CarPlay、Android Autoも利用できる（TVとセットオプション、T-Connect契約が必要）。また、従来通りの車載用ナビ機能を利用したいユーザーには、エントリーナビキットまたはT-Connectナビキットの2種類からも選択できる。
そのほか、従来より設定のT-Connect SDナビシステムには10.5インチディスプレイ、リヤシートエンターテインメントシステムには13.3インチディスプレイを採用し、大型化することでより見やすくした。また、バックガイドモニターを全車標準装備するとともに、3眼LEDヘッドランプ、ウェルカムパワースライドドア＆予約ロック機能の標準装備設定グレードを拡大したほか、スライドドアの開閉に連動し、ステップが展開格納される電動サイドステップ（オプション）を設定するなど、使用性を向上させている。
あわせて、ウェルキャブ（メーカー完成特装車）でも、ベース車と同様の改良を施している。
トヨタ ヴェルファイア ZG価格はいずれも352万円から775万2000円。
