初代ダイハツ『コペン』が発売されたのは2002年6月。初出は1999年の東京モーターショーで、“Kopen”の名で登場したこの時のモデルは、ドアミラー、ドアハンドルなど、一部ディテールが異なったものの、外観はほぼ市販車そのものだった。
最大の特徴は軽自動車初のアクティブトップ（電動開閉式ルーフ）と呼ばれたハードトップの採用。ルーフ部とリアウインドゥ部の2分割構造になったアルミ製で、手動で2箇所のロックレバーを外し、コンソールのスイッチを押せば、20秒ほどで“行程”は完了。油圧ポンプで作動する仕組みで、4つのモーターによりサイド＆クォーターウインドゥを駆動。
ダイハツ・コペン（初代）当時のカタログ
ボディは剛性と軽量化に配慮。上屋ではアクティブトップのルーフほか、ボンネット、トランクリッドにアルミが採用された。
またディタッチャブルトップも用意された。カタログの後半に小さく写真が載っており、ボディ色がシルバー、レッドの場合はボディ同色、その他はブラックの計3色を用意。車重はアクティブトップに対し30kg軽量で、トランク容量は、アクティブトップのクローズド時と共通と記されている。
ダイハツ・コペン（初代）当時のカタログサスペンションには別体タンク付き分離加圧リヤダンパーも設定（スポーツパック）されるなどした。エンジンは4気筒ツインカム16バルブターボ（47kw／110N・m）を搭載、5速MTと4速ATを用意。生産は大阪・池田の本社工場の、匠集団の工房といわれたエキスパートセンターで、高技能者による手作業の工程が実施された。
