見えない信号機が自動運転普及のカギになる…カーネギーメロン大学青木俊介【インタビュー】

自動運転研究の世界的権威である米カーネギーメロン大学において、自動運転の実現に取り組む日本人研究者、青木俊介氏が、「サイバー信号機」という概念を発表した。自動運転車両同士が協調して、予期せぬコンフリクトを切り抜けるための技術だ。

サイバー信号機の具体的な仕組みや、これから目指すところについて、青木氏本人に聞いた。

見えない信号機とは

---：「サイバー信号機」とはどのような技術なのでしょうか。

カーネギーメロン大学計算機工学専攻博士候補生青木俊介氏（以下敬称略）：自動運転車両にとっての交差点は、（自動運転用の）地図データの中に情報として記録されていますので、自動運転の車両は地図データにアクセスして、ここに信号があるという前提で、認知・判断しながら走行していきます。

しかし一方で、例えば工事や事故が発生していて道路状況が変わっていたり、あるいは店舗などの駐車場から道路に合流するシーンは、地図データに交差点として登録されているわけではありません。

---：そうですね。

青木：人間同士が運転しているのであれば、お互いアイコンタクトや身振り手振りで、譲ったり譲られたりして走ります。しかし、自動運転の車両が身振り手振りを理解するのは非常に難しいので、そのような意思疎通を、V2V（＝車車間通信）を使って実現しようという考え方です。

このように、工事現場や事故などの（特異な）状況を、動的な交差点＝ダイナミックインターセクションと名付けて、実際には人間からは見えませんが、サイバー空間で、クルマから見ると信号機があるように見えるという理論と仕組みを提案しているものです。

---：なるほど。そうすると、クルマ同士が意思疎通するために、共通のプロトコルを持っている必要がありますね。

青木：そうです。V2Vで交通を制御する領域は、デバイスの仕組みや使うメッセージのタイプなど、各国の研究者や大学、産業界が標準化に向けてまさに動いている状況です。

---：V2Vの通信手段はセルラーV2XやDSRCがありますが、どう考えていますか。

青木：今のところ我々はDSRCを考えていますが、この技術そのものは、ピアツーピアの通信ができれば、通信手段に関わらず転用は可能です。

---：動画を拝見すると、自動運転の車両が目の前の赤いコーンを発見して停止する。しかし自分の車線が埋まっているので動けない。そこで、V2Vで対向車線の車両と連絡を取り合って迂回路を確保し、その場を通過する、という様子が見られます。

青木：はい。自動運転の車両はまず、センサーで障害物を検知して停止します。そして、パスプラニング（経路計画）と言って、自分が採るべき経路を探索します。

工事現場のエリアが分かれば、どのような迂回路を作ればいいかが計算できますが、それを地図データと照らし合わせると、ここは衝突の危険があるな、ということが予想できるわけです。そこで、「この経路を通りたい」という迂回路の情報を無線で送り、周りのクルマからOKを受け取ることで通過できるようになる、というものです。

---：クルマ同士でコミュニケーションするということですね。