エンジンは3.0リットルV6、2.8リットルディーゼルインタークーラーターボなど4種類を用意。4WD車は、『パジェロ』で好評のスーパーセレクト4WDを採用し、卓越したオフロード性能を実現した。
車名について、日常生活やレジャーのための身近な“道具”（ギア）感覚で愛着を持てるように「スペースギア」のネームが与えられた。
1994年5月 「デリカ・スペースギア」発売。フロントエンジンレイアウト、3.0リットルV6ガソリン、2.8リットルディーゼルターボほか（スーパーセレクト4WD、フロントダブルウィッシュボーン、リヤ5リンク式）
1995年10月 装備仕様の充実
1996年6月 エアバッグ等、安全装備に充実
1997年7月 フロント周りデザインを一新、4WD AT車にINVECS-IIを採用。
1998年6月 新類別2WD「エアロ」追加
1999年6月 両側スライド車など新類別追加、「シャモニー」を標準類別化
2000年6月 「シャモニー」の内外観をリフレッシュするなど一部改良
2002年8月 類別展開を4WD車に特化し、機能、装備を一部改良
2004年10月 内外装、装備など、一部改良
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