20日10時23分にマグニチュード5.3（暫定値）の地震が発生した。震源地は茨城県北部、深さ9km。1時50分現在、この余震とされる震度1以上の余震が5回発生している。
最大震度は茨城県日立市で震度5強。同高萩市で震度5弱。関東地方を中心に東北地方から中部地方にかけて震度4～1を観測した。今回の地震は、東日本大地震（東北地方太平洋沖地震）の余震と考えられる。
気象庁は同日正午過ぎの会見で「最近少なくなっているようなイメージがあるかもしれないが、M5前後の余震が発生する状況は続いている」（永井章地震津波監視課長）と、注意を呼びかけた。
茨城県北部を震源地とする震度5強以上の地震は、3月19日以来。茨城県全域では4月16日に震度5弱の地震が発生している。「最大震度で震度4のものを数日間は注意。このエリアの活動事態は継続してい続いているので、今回のような地震が発生する可能性は秘めている」（永井氏）と、話す。
3月11日の東日本大地震の発生から余震は1600回以上続いている。震度5強の強い揺れは、直近では9月29日に福島県浜通りで発生した。
「福島県会津、新潟中越、長野県など周辺域でも活動が続いている」と、東日本全体での注意も喚起した。
高速道路では安全点検のため一時通行止めがあったが、13時現在、地震による通行止めはない。
