初代『カングー』の本国登場は1997年。ルノー・ジャポンにより日本市場に導入が始まったのは2002年3月、高い人気を受けて正式に導入された。
ファミリーユースからワークユースまで幅広い要望に対応できるモデルとして登場したカングーは、遠く『4（キャトル）』のコンセプトを受け継いだもの。全長2995mm×全幅1675mmのコンパクトなボディサイズに1810mmのハイルーフ形状を組み合わせた他になかったスタイルは、（今でもそうだが）日本のミニバンとはひと味違う個性を放った。
ルノー・カングー（初代）当時のカタログ画像
当初はリア両側スライドドアにハネ上げ式のハッチバックドアを組み合わせた仕様が標準。ボディ色は後にカングーの代名詞にもなった人気のイエローほか、レッド、ブルー、グリーン、グレー（イエロー以外はメタリック）の計5色でスタートしている。ダブルバックドアは2003年に設定された後、こちらが標準に。
ルノー・カングー（初代）当時のカタログ画像5座を備える室内は、見るからに広々と実用的な仕上がり。リヤシートはシートバックを6:4の分割としたダブルフォールディング式を採用。豊かな室内高を生かし、フロント（1個）、リアサイド両側にはオーバーヘッドコンソール（左右2箇所ずつのリッドがあり、内部は仕切りがなく貫通していた）が用意された。
ルノー・カングー（初代）当時のカタログ画像搭載エンジンはK7J型・1.4リットルSOHC（75ps／11.9kgm）で、これに学習機能付き野4速ATが組み合わせ。追って1.6リットルDOHC（95ps／15.1kgm）に変更、5速MTも用意された。外観では2度のフェイスリフトが実施されている。
ルノー・カングー（初代）当時のカタログ画像
